在工业自动化领域，机器需要传感器来提供必要的信息，以正确执行相关操作。机器人已开始应用大量传感器来提高其适应性。例如，许多协作机器人集成了扭矩传感器和摄像头，以确保在操作过程中获得更好的视野并确保工作区域的安全。以下是一些可以集成到机器人单元中的常用传感器，供您参考。

　　二维视觉传感器

　　二维视觉基本上是可以执行多项任务的照相机。从检测移动物体到在传送带上定位零件等。二维视觉已经出现在市场上很长一段时间，并占有一定份额。许多智能相机可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，并且机器人可以根据接收到的信息适当地调整其动作。

　　三维视觉传感器

　　与二维视觉相比，三维视觉是一种相对较新的技术。三维视觉系统必须具有两个角度不同的摄像机或使用激光扫描仪。以这种方式，检测到物体的三维。同样，现在有许多使用3D视觉技术的应用程序。例如，零件拾取和放置，使用3D视觉技术检测物体并创建3D图像，分析并选择最佳的拾取方法。

　　如果视觉传感器使机器人眼睛注视，则力/扭矩传感器使机器人感觉到触感。机器人使用力/扭矩传感器来感应末端执行器的强度。在大多数情况下，力/扭矩传感器位于机器人和固定装置之间，因此，反馈给固定装置的所有力都由机器人进行监控。

　　借助力/扭矩传感器，可以实现诸如装配，手动指导，示教，力限制等应用。

　　碰撞检测传感器

　　这种传感器具有多种形式。这些传感器的主要应用是为操作员提供安全的工作环境，而协作机器人最需要使用它们。一些传感器可以是某种触觉识别系统，可以通过柔软的表面来感应压力。如果感测到压力，它将向机器人发送信号以限制或停止机器人的移动。

　　某些传感器也可以直接内置在机器人中。一些公司使用加速度计反馈，而其他公司则使用当前反馈。在这两种情况下，当机器人感知到异常力时，都会触发紧急停止以确保安全。但是在机器人停止之前，您仍然会被它击中。因此，最安全的环境是没有碰撞风险的环境。这是该传感器的任务。

　　如果要让工业机器人与人类合作，则必须首先找到一种确保工人安全的方法。这些传感器以各种形式出现，从照相机到激光等，只有一个目的，那就是告诉机器人周围的情况。可以设置一些安全系统，以便当有人出现在特定区域/空间时，机器人将自动减速，并且如果该人继续接近，机器人将停止工作。

　　最简单的例子是电梯门上的激光安全传感器。当激光检测到障碍物时，门将立即停止并向后走以避免碰撞。机器人行业中的大多数安全传感器也是如此。

　　零件检测传感器

　　在零件拣选应用中（假设没有视觉系统），您无法知道机械手是否已正确拾取零件。零件检查应用程序可以为您提供有关夹具位置的反馈。例如，如果夹持器遗漏了零件，则系统将检测到错误并重复操作以确保正确拾取零件。

　　其他传感器

　　市场上有许多传感器适合不同应用。例如，焊接跟踪传感器。

　　触觉传感器也越来越受欢迎。这种类型的传感器通常安装在抓具上，以检测并感觉到所抓握的东西。传感器通常能够检测力并获得力的分布，从而知道对象的确切位置，从而可以控制末端执行器的抓取位置和抓取力。还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。

　　最后，传感器是实现软件智能的关键组件。没有这些传感器，就无法实现许多复杂的操作。它们不仅执行复杂的操作，而且还确保在过程中可以很好地控制这些操作。

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